自立走行ロボット用、走行コントローラの開発

自立走行ロボットの走行台車をコントロールするためのシステムを開発しました。

システムの概要

ロボットの概略

地図情報等の走行情報やチェックポイント等の位置情報をもとに、指定された場内を目標に向かって障害物を交わしながら自立走行するロボットです。

コントローラの概略

走行位置情報管理コントローラより走行情報を取得して走行台車を制御するためのコントローラです。

システムの特徴

コントローラの特徴

組込用パソコンの使用

機器の汎用性などを考慮して組込用のパソコンを使用しました。

OSにLinuxを採用

画面系の処理は不必要であること、OSとしての安定性を考慮してLinuxを選択しました。

リアルタイム性の向上

通常のLinuxはOSの特性上リアルタイム性に乏しいことが機器制御上において弱点となりますが、今回はリアルタイム性を向上させたリアルタイムカーネルを使用したリアルタイムLinuxを選択し、通常のLinuxに比べて格段にリアルタイム性を向上させました。

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